Isso ocorre quando o título foi recebido de forma manual no sistema e o cliente efetua o pagamento do mesmo por banco ou lotérica. Dessa forma, no momento que processar o retorno, o título já estará como recebido no sistema, portanto no retorno do título apresentará o status de "ERRO, o título já foi recebido!".
Uma outra razão para isso pode acontecer é se processarmos o mesmo arquivo de retorno mais de uma vez, onde o sistema lê o arquivo pela primeira vez e aceita a liquidação. Na segunda tentativa de leitura, o sistema rejeita a liquidação que já está registrada no boleto processado em um arquivo anterior!
Mesmo processando o arquivo de retorno mais de uma vezes o recebimento só ocorre uma vez.